アストロボーイへの道　      　

２．機能・部品・I/Oピン割付

（１）アストロ１号の機能概要

・超音波及びIR測距センサを搭載し、障害物を検出、回避しながら自律走行する。
・パソコン、スマートフォン、TVリモコンから、無線（Bluetooth, WiFi）または赤外線を使った指令で、走行方向を変更する。
・自分の状態を 7SEG LEDボードに表示する。
・障害物検出をBEEP音で知らせる。
・Arduino Uno のプログラムは、PCからUSBケーブルを通してダウンロードする。
・デバック時の制御用電源として、USB+5Vまたは外部AC電源アダプタから+6Vの給電が可能。
・自律走行時の制御用電源として、電池006P（9V）を搭載する。モータ駆動用電源として単３電池４本（6V）を搭載する。

（２）構造写真



（３）ブロック図と主要部品
　アストロ１号のブロック図は以下の通り。



・超音波測距センサ：Seeedstudio 超音波測距センサーモジュール
・IR測距センサ：KKHMF LM393 IR赤外線障害物回避センサモジュール　Arduino用
・IRリモコン受信モジュール：スイッチサイエンス　PRM6938リモコン受光モジュール
・Bluetoothモジュール：秋月電子　RN-42使用　Bluetooth無線モジュール評価キット
・WiFiモジュール：秋月電子　WiFiモジュール　ESP-WROOM-02 DIP化キット
・３軸ジャイロセンサ：秋月電子　STマイクロL3GD20使用　３軸ジャイロセンサーモジュール
・I2C変換モジュール：秋月電子　I2Cバス用双方向電圧レベル変換モジュール（PCA9306）
・BEEP音発生モジュール：秋月電子　電子ブザー　UDB-05LFPN
・Moter Shield：スィッチサイエンス　Arduino モーターシールド　Rev3
・モータ&ギアボックス：タミヤ　楽しい工作シリーズNo.168ダブルギアボックス左右独立4即タイプ（70168）
・タイヤ：タミヤ楽しい工作シリーズNo.193スリムタイヤセット（36・55mm径）70193
・ボールキャスター：タミヤ楽しい工作シリーズNo.144ボールキャスター２セット入（70144）
・7SEG LEDボード：8x LED Display + Keys + LEDs Module - TM1638


（４）Arduino 入出力ピン割付

アストロ１号　Arduino 入出力ピン割付

Arudinoコネクタ	記号	Motor Shield	超音波測距	7SEG LED	BEEP音	3軸ｼﾞｬｲﾛ	IR測距	IRﾘﾓｺﾝ	Bluetooth
POWER	Vin	電池9V
	GND	GND		GND		GND
	GND	GND	GND				GND	GND	GND
	5V	+5V	+5V	+5V		+5V	+5V	+5V	+5V
	3.3V	+3.3V				+3.3V
	RESET	RESET
	IOREF	IOREF
ANALOG	A0	SNS0
	A1	SNS1
	A2
	A3						IN
	A4					SDA
	A5					SCL
DIGITAL	RX0
	TX1
	2							IN
	~3	PWM A
	4				OUT
	~5								TXD
	~6		SIG
	7			STB
	8			DIO
	~9			CLK
	~10								RXD
	~11	PWM B
	12	DIR A
	13	DIR B
	GND	GND			GND
	AREF
	SDA					SDA
	SCL					SCL

Motor Shield 外部コネクタ割付

ピン番号	信号	備考
LSP1	OUT3 (B)
LSP2	OUT4 (B)
LSP3	OUT2 (A)
LSP4	OUT1 (A)
LSP5	VMOT	電池+6V
LSP6	GND	電池GND
VIN-CONNECTOR	OPEN

（５）動作状態遷移図





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